Ahora, los investigadores han abordado el estudio, diseño y construcción de un vehículo móvil terrestre que cuenta con un sistema no convencional de movimiento: un robot bola.
Uno de los intereses del Grupo de Robótica y Cibernética de la Universidad Politécnica de Madrid es desarrollar robots capaces de desenvolverse en entornos donde la locomoción puede verse dificultada por las irregularidades del terreno que comprometen su estabilidad.
Ahora, los investigadores han abordado el estudio, diseño y construcción de un vehículo móvil terrestre que cuenta con un sistema no convencional de movimiento: un ‘robot bola’.
Se trata de Rosphere, que carece de ruedas, orugas o patas. Se limita a un único cuerpo esférico que, literalmente, rueda sobre sí mismo para realizar sus diferentes misiones, siendo por ello intrínsecamente estable. En las distintas pruebas de evaluación realizadas, el robot ha demostrado su potencial para diversas aplicaciones.
¿Cómo logra una simple bola o cuerpo esférico moverse aparentemente sin ninguna fuerza externa? Aunque existen diferentes técnicas, en este caso el funcionamiento está basado en un principio de relativa simplicidad que involucra el entendimiento de un concepto físico fundamental: el centro de masa.
Como la noria de un hámster
El funcionamiento del ‘robot bola’ puede compararse con el de una bola de juegos de un hámster. Allí, lo que realmente ocurre es que a medida que el hámster se mueve, éste cambia la ubicación del centro de masa del sistema desestabilizando el cuerpo esférico y, en consecuencia, generando movimiento.
En general los diferentes sistemas de locomoción de los robots esféricos pueden entenderse como modos alternativos de reemplazar al pequeño animal por un sistema mecánico complementado por instrumentos electrónicos y programas, de modo que, en conjunto, el sistema ‘mecatrónico’ puede inducir movimientos en una bola de manera controlada.
Rosphere cuenta con un sistema pendular con capacidad de dos movimientos independientes (o dos grados de libertad). Con este mecanismo interno, el robot puede realizar movimientos rectos y curvilíneos similares a los de un coche.
Una parte importante del tiempo invertido en esta investigación ha estado relacionado con el desarrollo ‘mecatrónico’ del robot, es decir, todo lo que involucra su mecánica y electrónica de control, comunicaciones y programación, generándose dos versiones en las que se han probado diferentes evoluciones del sistema pendular y su accionamiento.
Tras el desarrollo de la plataforma de pruebas y la validación de sus sistemas de control, el robot ha sido puesto en diferentes escenarios para evaluar sus aplicaciones reales más allá de su particular forma de desplazarse.
En el primero se ha utilizado el robot para realizar mediciones in situ de variables ambientales en los surcos de los cultivos, donde la forma esférica resulta ideal para que éste no afecte los mismos, realizando recorridos y recolectando información que pueda ser utilizada para la monitorización y aplicación de técnicas de agricultura de precisión.
Otro escenario ensayado ha sido la monitorización de espacios compartidos con personas, en donde se pretende verificar que este tipo de robot puede interactuar de manera segura sin que represente una amenaza para las personas. Como escenario prototipo se ha escogido el parque del Retiro de Madrid.
Aunque aún es un sistema en desarrollo, Rosphere ha demostrado en sus pruebas preliminares el potencial para diferentes aplicaciones. Aspectos como las mejoras en su navegación autónoma o en su robustez mecánica aumentarán sus campos de aplicación.
Referencia bibliográfica:
J. D. Hernández, J. Barrientos, J. del Cerro, A. Barrientos, D. Sanz. “Moisture measurement in crops using spherical robots”. Industrial Robot: An International Journal 40: 59–66, 2013.
